作者：张谦,裴海龙 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2014年第08期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2014080190 DOC编号：DOCJSJZ2014080199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在基于小型无人直升机空中作业中，不仅需要导航系统提供的精确数据进行飞行控制，还需安装其它设备完成作业。为了减少小型无人直升机的负重，增加飞行时间，机载的导航系统需要高精度、低功耗、微型化的设计，采用微电子机械系统传感器的捷联式惯性导航系统满足了这些要求。然而惯性传感器的漂移会使捷联系统的数学解算产生误差累计，因而需要对惯性导航系统数据进行实时修正。本文设计了一种GPS修正的组合导航系统算法，应用卡尔曼滤波技术，对组合系统的多传感器进行数据融合，既保持了捷联惯导系统的自主性，又消除了累积误差，提高了组合系统的可靠性。上述系统通过在小型无人直升机飞行控制系统中的使用，验证了系统算法的有效性。

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