作者：张毅,张磊,罗元 单位：重庆邮电大学 出版：《重庆邮电大学学报(自然科学版)》2014年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCASH2014040140 DOC编号：DOCCASH2014040149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对目前自平衡系统稳定性控制方法的复杂性，对控制器运算速度要求高的问题，提出一种依据自平衡系统重心运动方程来分析系统的稳定性以及维持系统稳定的控制方法。该方法通过刚体动力学推导系统重心运动方程，应用控制理论分析系统的稳定性。在失稳的情况下，采用卡尔曼滤波与误差比较的方法消除陀螺仪的积分误差并获取精确的倾角数据，运用角度、角速度及对应的参数构成的合成加速度组成反馈支路配置系统极点，将当前倾角和角速度配以适当的参数组成比例微分(proportion differential，PD)控制器，完成对系统稳定性的控制。测试表明，该方法能降低系统运算的复杂度，维持系统的稳定。

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