作者：陈航科,张东升,盛晓超,王凯 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2013年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2013120230 DOC编号：DOCCGQJ2013120239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于Kalman滤波算法角度测量信号融合技术研究》PDF+DOC2015年第01期 张立中,胡瀚元,洪进,孟立新,白杨杨 《基于惯性传感器MPU6050的滤波算法研究》PDF+DOC2015年第05期 傅忠云,朱海霞,孙金秋,刘文波 《基于STM32控制的双轮自平衡小车的设计》PDF+DOC2018年第13期 李帅男 《互补滤波器和Kalman滤波器在姿态角测量中研究》PDF+DOC2017年第06期 蒋光峰,谈英姿 《可穿戴运动捕捉系统》PDF+DOC2017年第10期 陈晓,宋晓梅,张意华 《基于Kalman滤波算法的姿态传感器运动补偿方法研究》PDF+DOC2015年第24期 贾培刚,李明哲 《两轮载人自平衡车姿态测量单元设计》PDF+DOC2015年第15期 傅忠云,朱海霞,孙金秋,刘文波 《互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用》PDF+DOC2015年第02期 万晓凤,康利平,余运俊,林伟财 《两轮小车姿态检测与平衡控制研究》PDF+DOC2014年第03期 卢锋 《基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器悬停控制研究》PDF+DOC2013年第11期 吴友强,纪浩,邹力涵

    • 针对应用三轴陀螺仪和三轴加速度传感器的四旋翼飞行器姿态角测量问题，提出了基于Kalman滤波算法的姿态传感器信号融合方法。该方法将陀螺仪输出的角速度误差作为时变误差处理，认为陀螺仪输出的角速度误差与其所测角速度及上一时刻的角速度输出误差相关，并据此建立陀螺仪测量线性方程，在此基础上，应用Kalman滤波算法，以加速度计输出的姿态角对陀螺仪测量的姿态角进行修正，从而达到姿态角准确测量的目的。实验结果表明：应用Kalman滤波算法对加速度传感器和陀螺仪信号融合后可有效消除姿态角测量累积误差并显著改善姿态角测量的动态特性。

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