作者：曲法义,王小刚,崔乃刚,王常虹 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2013年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2013060160 DOC编号：DOCZGXJ2013060169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于相对视线矢量测量的多航天器编队相对姿态求解方法》PDF+DOC2017年第11期 张旭,崔乃刚,王小刚,崔祜涛,秦武韬 《多无人机协同编队飞行控制研究现状及发展》PDF+DOC2017年第03期 宗群,王丹丹,邵士凯,张博渊,韩宇 《多传感器信息融合理论在无人机相对导航中的应用》PDF+DOC2017年第05期 金红新,杨涛,王小刚,周国峰,姚旺 《紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法》PDF+DOC2011年第06期 王龙,董新民,张宗麟 《基于局域GPS的飞机惯性导航部件安装校准》PDF+DOC2009年第05期 朱永国,黄翔,秦龙刚 《惯导/测距/测速相结合的安全软着陆自主导航方法》PDF+DOC2015年第08期 吴伟仁,李骥,黄翔宇,张洪华,王大轶,张哲 《INS/光流/磁强计/气压计组合导航系统在无人机中的应用》PDF+DOC2017年第02期 李涛,梁建琦,闫浩,朱志飞,唐军 《基于单目视觉与惯导融合的无人机位姿估计》PDF+DOC2017年第S2期 熊敏君,卢惠民,熊丹,肖军浩,吕鸣 《非质心特征点相对位置和姿态估计方法研究》PDF+DOC2010年第09期 邢艳军,曹喜滨,张世杰,何威 《相对姿态匹配传递对准方法》PDF+DOC2014年第08期 刘镇波,李四海,王珏,张亚崇

    • 结合无人机编队飞行问题，提出了一种由惯性导航系统、GPS导航系统和视觉导航设备组成的高精度容错相对导航系统，为无人机编队控制任务提供了高精度相对导航信息。推导了相对导航数学模型，采用层次化分散融合结构融合相对导航传感器数据，提高了系统容错性。长机与僚机之间通过数据链进行数据交换，使用信息滤波方法融合相对惯导信息、相对GPS以及相对视线矢量信息，估计出相对姿态、位置和速度。最后，进行了数学仿真研究，仿真结果表明：通过采用余度设计，提高了系统的容错性；与单独的惯导/GPS系统和惯导/视觉系统相比，高精度容错相对导航系统的位置误差分别提高了0.85 m和0.06 m，收敛时间分别提高了20 s和10 s。

    📙 相关资料

    1. 《基于相对视线矢量测量的多航天器编队相对姿态求解方法》PDF+DOC 航天器相对姿态求解是编队控制和保持的前提条件，针对远距离编队相对姿态求解问题，提出了一种基于相对视线矢量测量的多航天器编队相对姿态确定方案.考虑编队由3个航天器组成，每个航天器装备视觉传感器，可以测量到相对其余两个航天器的相对视线矢量，基于视觉传感器测量模型，推导了确定性姿态求解方法，并进行了数学仿......
    2. 《多无人机协同编队飞行控制研究现状及发展》PDF+DOC 无人机在军事和民用应用上越来越广泛，为使无人机能够更好地发挥作用，需要采用多无人机编队飞行控制来实现协同侦察、作战、防御及喷洒农药等任务.多无人机协同编队控制技术主要包括信息感知技术、数据融合技术、任务分配技术、航迹规划技术、编队控制技术、通信组网技术和虚拟/实物验证实验平台技术等.首先对国内外多无......
    3. 《多传感器信息融合理论在无人机相对导航中的应用》PDF+DOC 为提升无人机的作战效能和作战指标，提升无人机的相对导航精度和导航系统可靠性，以无人机编队的相对导航系统为研究背景，基于容积卡尔曼滤波算法和信息滤波算法，研究容积信息滤波算法。此外，还采用多传感器信息融合理论，利用分布式信息融合结构构建了无人机相对导航滤波器，对来自惯导、视觉和卫星的信息进行融合，获取......
    4. 《紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法》PDF+DOC 研究了一种紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法在无人机自主空中加油中的应用。该方法直接将特征点的图像坐标作为滤波器输入，避免了求解复杂的非线性位姿方程，尤其是特征点提取不全时，该方法具有较强的鲁棒性。引入相对惯导误差建立了增广状态模型，根据杆臂效应详细推导了紧、松两种耦合模式的量测方程。采用扩展卡尔曼......
    5. 《基于局域GPS的飞机惯性导航部件安装校准》PDF+DOC 对基于局域GPS的惯导安装校准测量点布设和激光发射器位置标定方法进行了研究。在对局域GPS测量不确定度分析的基础上，给出了满足惯导安装精度要求需安装激光发射器数量的计算公式。通过建模分析了局域GPS的测量精度，分析结果表明测量精度与接收到的激光发射器信号数量、激光发射器姿态及其相互位置等因素有关，当......
    6. 《惯导/测距/测速相结合的安全软着陆自主导航方法》PDF+DOC 针对地外天体软着陆中惯导误差随时间增大，无法提供准确的高度和三维速度信息的问题，提出了一种惯导、测距和测速相结合的安全软着陆导航方法。该方法以惯导为基础，利用测距仪修正惯导的高度信息，利用测速敏感器修正惯导的速度信息。详细介绍了惯性导航的基本原理及测距、测速组合修正的策略，对软着陆过程的动力学模型、......
    7. 《INS/光流/磁强计/气压计组合导航系统在无人机中的应用》PDF+DOC 提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的惯性导航系统(INS)/光流/磁强计/气压计组合导航方案。将INS、光流和气压计数据融合，估计无人机(UAV)的速度和位置。当UAV静止或匀速运动时，将陀螺仪与加速计、磁强计、光流的数据融合，估计UAV的姿态。当UAV加速或减速时，用陀螺仪估计UAV的姿态。实验结果表明......
    8. 《基于单目视觉与惯导融合的无人机位姿估计》PDF+DOC 针对无卫星信号条件下仅利用惯性导航进行无人机(UAV)位姿估计精度低的问题，提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的单目视觉/惯导组合位姿估计算法。首先，借助超声波传感器，基于最小二乘法获取单目视觉的绝对尺度信息，从而计算得到视觉位姿估计结果；其次根据惯性测量单元(IMU)的运动学模型建立系统方程，......
    9. 《非质心特征点相对位置和姿态估计方法研究》PDF+DOC 卫星编队飞行中，从星星体上偏离质心的任意特征点，其相对位置和相对姿态运动耦合。本文针对任意点的相对状态估计问题，推导了耦合相对轨道动力学方程和无陀螺相对姿态动力学方程，并且基于PSD敏感器对主星上点光源的视线测量值，提出了基于特征点耦合动力学和质心传统动力学的两种相对状态估计策略。针对每种策略分别设......
    10. 《相对姿态匹配传递对准方法》PDF+DOC 传统的姿态匹配传递对准需要主、子惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)分别惯导解算，得到两个姿态向量或姿态阵构造观测量。提出利用主、子IMU输出直接解算主、子IMU之间的相对姿态来构造匹配量的一种新的传递对准方法。首先推导了主、子相对姿态矩阵微分方程，并给出求解方......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。