作者：王龙,董新民,张宗麟 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2011年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2011060120 DOC编号：DOCZGXJ2011060129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 研究了一种紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法在无人机自主空中加油中的应用。该方法直接将特征点的图像坐标作为滤波器输入，避免了求解复杂的非线性位姿方程，尤其是特征点提取不全时，该方法具有较强的鲁棒性。引入相对惯导误差建立了增广状态模型，根据杆臂效应详细推导了紧、松两种耦合模式的量测方程。采用扩展卡尔曼滤波算法估计误差状态，并校正惯导输出获取精确的相对位姿信息。仿真结果表明，与松耦合模式相比，紧耦合在提高系统实时性的同时可获得更高的测量精度，位置误差小于0.1 m，姿态角误差小于3'。

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