作者：马旭,程咏梅,郝帅 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2013年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2013050090 DOC编号：DOCZGXJ2013050099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对无人机采用单一传感器测量飞行高度不准以及易受干扰的问题，提出了基于自适应S滤波高度信息融合方法。首先针对各种测高传感器获取的原始数据中含有噪声问题，设计出一种自适应S滤波器。它先将信号经过广义S变换，然后统计对应时刻各个频率的能量幅值，根据不同频率在时间集合上的幅值能量总和，保留能量和占总能量97%的频率，经过S逆变换，从而有效剔除信号中的噪声。再对滤波后的数据进行集中式卡尔曼滤波，得到无人机的高度信息。仿真实验表明，经过自适应S滤波器去噪后融合的高度均方根误差是小波去噪后融合结果的26.3%，具有较高的精度。

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