作者:张可科,熊蔡华,贺磊,熊大柱 单位:浙江省机电集团有限公司;浙江大学 出版:《机电工程》2013年第04期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJDGC2013040150 DOC编号:DOCJDGC2013040159 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 为解决假肢手控制系统复杂等问题,将欠驱动技术应用到假肢手的机械结构设计中,整个假手由3个电机驱动,手指结构选用绳索滑轮驱动方式。开展了对机械系统原理和结构的分析,提出了基于DSP的结构简单、开发周期短、具有力反馈的运动控制系统,该控制系统用于驱动各手指动作。介绍了控制系统的硬件实现方法和软件控制流程,硬件主要包括电平转换和传感器信号处理电路,共有两种类型、11个传感器,可为假手自主抓取中的感觉反馈提供数据;软件主要涉及事件管理器、模数转换模块的应用。最后对假手中的压力传感器进行了标定,并进行了假手抓取试验。研究结果表明,基于力传感器反馈的控制策略使得假手能够实现稳定包络抓取。

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