作者：孙中森,王曲,罗海勇,唐怀玉 单位：北京无线电技术研究所 出版：《电子测量技术》2017年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZCL2017030310 DOC编号：DOCDZCL2017030319 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计一个行人航迹推断定位系统(PDR)，该系统包括鞋载可穿戴MEMS惯性传感器模块、蓝牙通信模块、和用于执行校准算法的智能手机端。鞋载惯性导航模块利用位置估算、零速修正和步伐检测等算法获取消防人员位置估计，并通过低功耗蓝牙通信模块将消防员位置估计传到智能手机。在手机端，利用智能手机自带地磁传感器及加速度传感器提取姿态无关的三维地磁指纹，根据姿态无关三维地磁指纹生成正、反向地磁轨迹，将消防员位置估计与地磁轨迹相关联，再通过DTW子序列算法实现地磁轨迹精准匹配，实现消防员航迹校准，从而有效解决惯性导航中累计误差无法消除的难题，最终实现消防员室内复杂场景精确定位。大量测试实验表明，该系统在办公室和超市两种典型应急消防救援场景分别可获得80%绝对误差1.4~2m以内。

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