作者：周志立,刘尧,徐立友 单位：河南科技大学 出版：《河南科技大学学报(自然科学版)》2017年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFLYGX2017040150 DOC编号：DOCLYGX2017040159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对拖拉机驱动轮滑转率估计中存在的精度低和实时性差等问题，建立了拖拉机滑转率测量系统的模型。对传统Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法，从计算步骤简化和噪声估计简化两方面进行了改进，编写了MATLAB程序并与多种算法进行了对比分析。仿真结果表明：改进的变结构Sage-Husa自适应数据融合算法能估计噪声的统计特性，在不进行误差统计试验的前提下，实现了对拖拉机驱动轮滑转率的实时准确估计。驱动轮滑转率在白噪声的干扰下鲁棒性较好，平均误差为中值滤波算法的16%左右。

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