作者：罗京,刘成林,刘飞 单位：中国人工智能学会;哈尔滨工程大学 出版：《智能系统学报》2017年第02期 页数：11页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNXT2017020100 DOC编号：DOCZNXT2017020109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对多移动机器人的编队控制问题，提出了一种结合Polar Histogram避障法的领航-跟随协调编队控制算法。该算法在领航-跟随l-φ编队控制结构的基础上引入虚拟跟随机器人，将编队控制转化为跟随机器人对虚拟跟随机器人的轨迹跟踪控制。结合移动机器人自身传感器技术，在简单甚至复杂的环境下为机器人提供相应的路径运动策略，实现实时导航的目的。以两轮差动Qbot移动机器人为研究对象，搭建半实物仿真平台，进行仿真实验。仿真结果表明：该方法可以有效地实现多移动机器人协调编队和避障控制。

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