作者：杨秀霞,周硙硙,张毅,华伟,孟启源 单位：中国船舶重工集团公司第七0九研究所 出版：《计算机与数字工程》2017年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSSG2017070150 DOC编号：DOCJSSG2017070159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在复杂环境下，为提升UAV空间执行任务的安全性和可靠性，提出一种三维空间UAV自主避障方法，建立三维空间碰撞锥和速度障碍锥模型，确定UAV空间自主避障的最小速度矢量偏转角，并求解了UAV的避障点。同时，将确定的避障点和避障方向作为UAV三维五次Pythagorean Hodograph(PH)避障重规划路径的初始化条件进行仿真验证，仿真结果验证了自主避障方法的有效性和可行性。

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