《篮球战术在采摘机器人避障模糊控制系统中的应用》PDF+DOC
作者：赵晓红,李海玉
单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所
出版：《农机化研究》2020年第04期
页数：6页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFNJYJ2020040490
DOC编号：DOCNJYJ2020040499
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为了实现采摘自动化，加快采摘机器人的普及，在成本低廉的测距传感器模糊控制避障系统的基础上，设计了新型摘机器人避障系统。基于篮球战术规则设计了模糊规则库，提高了避障精度。系统包括避障系统、目标导引系统、权重分析系统和动作融合系统，最终输出机器人的速度V和转角Δθ。通过控制左右两驱动电机，实现机器人的速度V和转角Δθ。本系统具有成本低及工作可靠性高的特点，通过系统仿真发现，与传统的传感器模糊控制避障系统相比，该系统显著提高避障性能。
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