作者:张颖,赵长盛,苑文博,郝丽娜 单位:东北大学 出版:《东北大学学报(自然科学版)》2020年第03期 页数:7页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFDBDX2020030090 DOC编号:DOCDBDX2020030099 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 硬度作为物体的重要物理属性之一,在一定程度上影响了机械手对物体的智能抓取控制.为提高机械手自适应性、集成化和轻量化,本文设计并制作了基于3D打印技术的模块化多自由度仿人机械手.通过微型丝杠电机牵引钢丝绳运动,实现四指弯曲和拇指弯曲与侧摆.本文重点研究了仅基于电流传感器反馈的物体硬度感知策略,无需增加额外的外部传感器,弥补了大多数机械手难以直接区分物体软硬属性的缺陷.通过将该机械手与软体机械臂集成,实现了对不同硬度的软烂水果和新鲜水果的分类挑选。

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