作者:刘勇,程勉,高为炳 单位:中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版:《机器人》1987年第03期 页数:7页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJQRR1987030000 DOC编号:DOCJQRR1987030009 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 本文首先考虑了动态的机械臂混合控制问题,根据得到的受约束机械臂动力学方程,给出了新的控制律,同时讨论了稳定性和鲁棒性问题。得到了运动和力的误差估计。考虑到负载效应,推广了力控制的方向。

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