作者：王冬,周凯 单位：教育部科技发展中心 出版：《中国科技论文》2015年第22期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZKZX2015220040 DOC编号：DOCZKZX2015220049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 利用弹性工件刚性化加工技术，可使弱刚度曲面工件的定位问题转化为点云的刚体配准问题。迭代最近点(ICP)算法是点云刚体配准最常用的方法，但当2个点云偏移较大时可能会陷入局部极小。工件合理的初始位置可由人工操作来保证，但这种方式严重依赖于操作者的经验且精度有限，特别是对于毛坯件等缺少精确定位信息的工件就更加困难。本文提出一种基于边缘检测的预处理算法，利用少量边缘点计算最优的调整方向，将工件调整到合适的位置，以确保后续ICP方法的有效性。仿真结果表明，该方法能有效解决缺失点对ICP性能的影响，改善传感器覆盖率指标。

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