作者：高翔,陶建峰,王明斗,刘成良,杨正,庄欠伟 单位：中南大学 出版：《中南大学学报(自然科学版)》2020年第01期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNGD2020010060 DOC编号：DOCZNGD2020010069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对盾构管片初始摆放误差与拼装累积误差问题，提出一种新的管片位姿检测方案。该方案无须在管片上添加额外标记点，利用安装在管片拼装机器人上的3个线激光传感器对管片边缘进行扫描，根据边缘点的相对位置坐标计算管片上特征点的坐标，并依此推导出待安装管片的抓取位姿和安装位姿表达式。使用SolidWorks软件建立三维模型以提供算例，比较不同检测点位置对位姿计算精度的影响，验证该方案的可行性。研究结果表明：本文提供方案计算得到的管片位姿误差较小，可以满足盾构管片抓取和安装要求；增大管片边缘扫描点的距离能够提高姿态检测精度。

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