作者：刘钊江,马思乐,戴昊飞,张源民,栾义忠,陈纪旸 单位：机械科学研究院哈尔滨焊接研究所;中国机械工程学会焊接学会 出版：《焊接》2020年第08期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHAJA2020080050 DOC编号：DOCHAJA2020080059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对机器人自动化焊接过程中工件的定位误差、加工误差和激光传感器的安装误差的问题，提出了一种基于线结构视觉激光传感器获取焊缝形状位置信息，并使机器人能够自动调整焊枪位置和姿态来修正误差，同时自适应不同角度焊缝的多层多道路径规划方法。首先进行手眼标定，采用pyqt5在windows系统环境下部署焊接机器人手眼标定软件，把焊道空间点信息从视觉坐标系转换为机器人基坐标系下。然后对工件进行扫描，通过预设定算法完成对实际坐标点的预处理计算，并自适应调节工具坐标系的位姿弥补偏差；最后根据处理得到的焊缝坡口的特征参数和焊接工艺要求，规划多层多道焊接的路径完成焊接。对中厚板碳钢单边V形坡口进行试验，结果表明，该方法具有良好的实用性。

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