作者：杨扬,曹其新,朱笑笑,陈培华 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2013年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2013020050 DOC编号：DOCJQRR2013020059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 面向机器人手眼协调抓取，提出一种针对家庭环境中常见物体的3维建模方法.利用RGB-D传感器能同时获取RGB图像与深度图像的特点，从RGB图像中提取特征点与特征描述子，利用特征描述子的匹配建立相邻帧数据间的对应关系，利用基于随机抽样一致性的三点算法实现帧间的相对位姿计算，并基于路径闭环用Levenberg-Marquardt算法最小化再投影误差以优化位姿计算结果.利用该方法，只需将待建模物体放置在平整桌面上，环绕物体采集10～20帧数据即可建立物体的密集3维点云模型.对20种适于服务机器人抓取的家庭常见物体建立了3维模型.实验结果表明，对于直径5cm～7cm的模型，其误差约为1mm，能够满足机器人抓取时位姿计算的需要。

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