作者：许小徐,黄影平,胡兴 单位：中国仪器仪表协会上海光学仪器研究所 出版：《光学仪器》2019年第06期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXYQ2019060130 DOC编号：DOCGXYQ2019060139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 智能汽车采用激光雷达和相机的数据融合实现对环境的感知，针对数据融合中不同传感器坐标系的联合标定问题提出了特征点法和棋盘格法两种标定方法。特征点法采用专门设计的标定模板，提取若干对激光雷达和图像对应点，建立约束方程组，采用最小二乘法求解结果。棋盘格法采用张正友标定法获取相机的内部参数，利用棋盘格平面在两个坐标系的一致性，建立约束方程组，采用线性方法求解两个坐标系的外部参数初始解，再用非线性优化方法进一步优化。利用两种方法得到的标定结果将激光雷达点投影到图像上并比较其对准精度。实验表明，两种方法都可以获取各传感器坐标系之间的位置关系，其投影对准误差分别为特征点法3.03像素和棋盘格法2.33像素。

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