作者：蒋维,章卫国,史静平,吕永玺,陈华坤 单位：西北工业大学 出版：《西北工业大学学报》2020年第03期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXBGD2020030130 DOC编号：DOCXBGD2020030139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《MEMS传感器发展现状与应用》PDF+DOC2016年第35期 肖应超 《基于MEMS传感器的惯导系统预处理和姿态解算》PDF+DOC2019年第11期 刘维,王明杭,朱志宇 《微型组合导航系统中的传感器野外标定方法》PDF+DOC2012年第06期 何昆鹏,于玖成,何应云 《MEMS传感器整合解决方案》PDF+DOC2011年第11期 Jay Esfandyari,Roberto De Nuccio,Gang Xu 《多MEMS传感器的嵌入式姿态测量系统设计》PDF+DOC2011年第10期 陈新隽,刘晓平,戴若犁,刘昊扬 《基于扩展卡尔曼滤波的吊钩姿态估计技术研究》PDF+DOC2015年第07期 杜署明,郭源博,张晓华 《基于MEMS传感器的三分量检波器定向方法》PDF+DOC2014年第10期 沈统,庹先国,李怀良,刘勇,阳林锋 《MEMS陀螺仪开机漂移的补偿》PDF+DOC2014年第06期 杨洪强,熊飞,王志,杨荣彬 《MEMS传感器随机误差分析及处理》PDF+DOC2013年第12期 宋海宾,杨平,徐立波 《基于MEMS传感器的输电杆塔倾摆安全监测技术》PDF+DOC2013年第05期 王铁流,沈京,张强永,王瑛

    • 针对微小型无人飞行器的控制对高精度、小体积、低功耗的姿态信息的需求，提出了一种实用的基于MEMS传感器的姿态解算算法，实现了在低加速度状态下对飞行器姿态的精准估计。该算法将MEMS陀螺仪、加速度计和磁力计的数据作为输入，采用一种全局渐进稳定的状态观测器方法对3种传感器数据进行融合，进而得到欧拉角输出。首先，针对实际航姿参考系统(AHRS)设计的需求，改进了TRIAD算法，使用加速度计和磁力计的量测向量来估计姿态旋转矩阵。与传统方法相比，该方法避免了矩阵的求逆过程。其次，在获得了量测向量确定的姿态旋转矩阵的基础上，设计了无需观测陀螺仪零偏的状态观测器，并证明了姿态角的收敛性。最后，基于实际MEMS传感器采样数据的仿真结果表明，在存在陀螺仪噪声和零偏的情况下，文中设计的状态观测器输出依然具有较高的精度和较好的动态特性。

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