作者:王日俊,曾志强,段能全,党长营,杜文华,王俊元 单位:中国惯性技术学会 出版:《中国惯性技术学报》2018年第05期 页数:9页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFZGXJ2018050230 DOC编号:DOCZGXJ2018050239 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于自适应观测器的四旋翼无人飞行器传感器故障诊断方法》PDF+DOC2018年第08期 王日俊,白越,曾志强,段能全,党长营,杜文华,王俊元 《基于自适应观测器的四旋翼无人飞行器多传感器故障诊断方法》PDF+DOC2018年第09期 王日俊,白越,曾志强,段能全,党长营,杜文华,王俊元 《互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用》PDF+DOC2015年第02期 万晓凤,康利平,余运俊,林伟财 《基于多传感器数据融合的四旋翼飞行器的姿态解算》PDF+DOC 万晓凤,康利平,余运俊,林伟财 《基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器悬停控制研究》PDF+DOC2013年第11期 吴友强,纪浩,邹力涵 《基于互补滤波算法的四旋翼飞行器姿态和高度解算》PDF+DOC2016年第10期 肖宇 《基于滑模观测器的机器人系统传感器故障诊断》PDF+DOC1998年第03期 孟传伟,蒋平,陈辉堂,王月娟 《基于滑模观测器的多传感器故障诊断方法》PDF+DOC2011年第04期 黄宜山,张昌凡,颜敏 《基于观测器的水下机器人鲁棒故障诊断》PDF+DOC2009年第04期 王建国,万磊,孙玉山,姜大鹏,常文田 《一种新型四旋翼飞行器控制器的设计》PDF+DOC2013年第01期 谢伟,徐建国,薛慧慧
  • 针对无法直接测量得到姿态角的四旋翼飞行器多传感器偏差故障检测与诊断问题,提出一种基于姿态角估计的多传感器故障同时发生的故障检测与隔离以及故障偏差值估计的方法。首先,在考虑模型误差的前提下,建立四旋翼飞行器动力学模型和传感器模型,构建四旋翼飞行器故障检测与诊断系统。其次,在利用基于滑模观测器得到姿态角估计值的基础上,设计非线性故障观测器对故障进行检测与隔离。最后,构建非线性自适应观测器实现未知故障偏差值的估计,并证明自适应律的稳定性和参数收敛性。实验结果表明,该方法能实现多传感器偏差故障检测与隔离,并在5 s之内实现对传感器多故障偏差的估计与跟踪,且估计误差有界,该方法有效性得以验证。

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