作者：姚蕾 单位：农业农村部南京农业机械化研究所 出版：《中国农机化学报》2019年第07期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGLJH2019070240 DOC编号：DOCGLJH2019070249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为在农业监测中获得大面积的农田影响信息，设计一种成本低、稳定性高且可存储图像和视频的航拍四旋翼农用无人机，用于农田信息监测。装置包括控制器、姿态传感器、电子调速器模块、无刷电机、图像采集模块、存储模块和遥控器，以STM32103CBT6为核心处理器，并移植入uC/OSII操作系统，通过姿态传感器MPU6050及磁力传感器HMC5883采集姿态数据，并经过滤波、四元数、欧拉角转换，以串级PID作为主要控制算法控制无刷电机，保证四旋翼的平衡。用遥控器控制其姿态及航拍，并将视频数据经过滤波等处理后以AVI格式存入SD卡，用于农作物生长状态，生理指标的检测或进行农作物产量的估计。

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