作者：王品章,田威,曾致贤,张霖,李波 单位：中国航空制造技术研究院 出版：《航空制造技术》2019年第11期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHKGJ2019110290 DOC编号：DOCHKGJ2019110299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为提高航空类发动机叶片的自动化磨抛精度，减小复杂曲面叶片加工轨迹控制误差，采用基于六维力传感器的机器人力/位混合控制策略，实现机器人磨抛轨迹的在线修正。搭建以Staubli机器人和ATI六维力传感器为核心部件的叶片磨抛验证平台，通过C++开发上位机，采集磨抛过程中六维力传感器信息并进行Kalman滤波。通过示教确定机器人运动轨迹，对机器人运动轨迹与力传感器信息进行采集分析，确定基于力/位混合控制可以实现机器人运动轨迹的在线修正，为复杂曲面的叶片磨抛轨迹控制提供一种解决方案。

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