《机器人力控制算法试验平台的设计与实现》PDF+DOC

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2. 《机器人柔顺抓放技术与应用》PDF+DOC 工件的柔性放置是工业机器人在进行装配任务时需要解决的一个基本问题。进行了基于工业机器人与六维力传感器的装配抓放过程力控原型系统的设计与实现。采用导纳控制算法使原本只有位置控制能力的机器人同时具有位置与力两种控制能力，使得机器人可以采用力位混合控制方式来完成特定的装配任务。文中给出典型的工件柔性放置作......
3. 《一种新型工业机器人六维力传感器设计研究》PDF+DOC 采用理论分析和数值模拟方法研究新型结构传感器的可行性和力学特性。提出一种新型应变片式六维力传感器结构，运用电学理论阐述其测量原理，并借用数学方法分析其结构解耦特性。经合理简化，并对弹性球铰做等效处理，在Hyperworks中生成传感器各组构MNF，导入Adams/View后建立传感器仿真模型。分别在......
4. 《多传感器协助机器人精确装配》PDF+DOC 在传统的机器人装配系统中，工业机器人只能以固定的姿态装配由输送线输送的工件。这种装配系统，由于物料输送系统误差大，很难满足产品高精度装配要求。随着机器人装配技术的发展，提出了多传感器协助机器人自动装配系统方案，它能有效地降低供料供料系统误差。在这种装配方案中，位移传感器依据零件表面特征快速示教机器人......
5. 《搬运机器人完成装配作业——试论“第1.5代机器人”》PDF+DOC 第1代工业机器人没有力传感器，因而不能进行适应环境及有智能的操作，限制了它在工业上的应用.我们主要通过软件使它具有简单的力感及接触感，能完成插销入孔，拧螺栓等操作，具有第2代机器人的部分功能，因而可以称它为第1.5代机器人，它特别适宜于我国的工业现场。...
6. 《一种力敏传感器在结肠镜介入力监控中的应用》PDF+DOC 介绍了一种带力觉的结肠镜介入系统以监视并限制介入力的大小.该介入系统采用一种力传感器实现介入力的监控.在介绍了相应的介入机构和工作原理之后，给出了介入力监控系统的电路设计和软件设计，并给出了测试结果。...
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8. 《嵌入式无线网络节点的设计》PDF+DOC 本文介绍了一种嵌入式无线网络节点，主要用于家用电话报警系统。当室内发生异常，如盗窃、煤气泄漏等，传感器可收集异常信息，并经无线网络节点送至报警主机，拨通公共电话网发射报警信号。本文详细阐述了无线网络节点的硬件组成、工作原理，并着重介绍了无线网络收发模块的硬件组成、软件设计、数据通信策略及主程序设计思......
9. 《嵌入式无线网络节点的设计》PDF+DOC 本文介绍了一种基于嵌入式无线网络节点的家用电话报警系统，当室内发生异常，如盗窃、煤气泄漏等，传感器可收集异常信息，并经无线网络节点送至报警主机，拨通公共电话网发射报警信号。针对系统要求，本文详细阐述了无线网络节点的硬件组成、工作原理，并着重介绍了无线网络收发模块的硬件组成、软件设计、数据采集与通信策......
10. 《微型无人直升机姿态控制系统设计和试验研究》PDF+DOC 文章介绍了微型无人直升机姿态控制试验平台的组成和工作原理。采用低功耗嵌入式计算机和惯性传感器构建了一个可靠的低成本的姿态控制系统，为了保证飞行试验的安全性，设计了姿态试验装置。利用改进的PID控制算法对微型直升机的姿态进行控制，试验结果说明了姿态控制系统的可靠性以及试验平台和控制算法的有效性。...