作者：化雪荟,陈大力 单位：东南大学 出版：《电子器件》2017年第06期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZQJ2017060170 DOC编号：DOCDZQJ2017060179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 由于低成本的惯性导航系统存在较为严重的漂移，小型无人机在使用其导航时，往往会出现较大的误差。针对这一问题，提出了一种INS/光流/磁强计组合导航方案：基于扩展卡尔曼滤波，将INS与光流数据融合，估计无人机的速度和位置。当无人机静止或匀速运动时，将陀螺仪与加速计、磁强计的数据融合，估计无人机的姿态；当无人机加速或减速时，用陀螺仪估计无人机的姿态。利用无人机飞行数据对本文所提出的组合导航方案进行了验证，验证结果表明，该方案有效的减少导航时的速度、位置和姿态的误差，提高导航精度。

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