作者：贾茂良,韩佳颖,王迹达,冯晓波 单位：天津市航海学会 出版：《天津航海》2019年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFTJHH2019010020 DOC编号：DOCTJHH2019010029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 自动避障是无人艇智能完成水面作业任务的一项能力。采用超声波测距传感器探测无人艇周围环境中的障碍物距离参数，GPS定位无人艇的当前位置，罗盘判断无人艇的偏航角，幵将这些作为模糊控制器的输入参数，提出一种基于模糊控制的实时避障算法，设计实现无人艇自主避障的功能。该算法通过MATLAB仿真，验证了模糊控制算法的有效性和可行性。

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