作者:张博文,黄攀峰,刘正雄 单位:中国载人航天工程办公室 出版:《载人航天》2019年第01期 页数:7页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFZRHT2019010130 DOC编号:DOCZRHT2019010139 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于关节角序列的人体动作识别》PDF+DOC2018年第10期 张震,王梅,林利蒙,于云雷 《基于FreeRTOS与机电传感器的人体辅助机械臂系统》PDF+DOC2019年第08期 刘海洋,李一波 《基于集员滤波的双Kinect人体关节点数据融合》PDF+DOC2016年第12期 杜惠斌,赵忆文,韩建达,赵新刚,王争,宋国立 《基于Kinect的仿人机器人控制系统》PDF+DOC2017年第09期 徐军,孟月霞,王天伦,马静 《6自由度机械臂远程控制系统研究》PDF+DOC 刘明磊,李捍东,庞爱平,刘晓燕,陈进军 《基于机械臂的Kinect车辆轮廓点云配准》PDF+DOC2019年第11期 武梦楠,李丽宏 《基于最小二乘法的移动机械臂激光导航标定》PDF+DOC2019年第06期 韦邦国,宋韬,郭帅 《基于BMI160的多自由度体感遥控机械臂设计》PDF+DOC2019年第04期 李嘉鹏,马超,孙浩,马守贤 《科技简讯》PDF+DOC 《基于Kinect体感传感器的心理宣泄系统的实现》PDF+DOC2014年第08期 赵建敏,许晓伟,贾慧媛
  • 针对七自由度空间机械臂的体感控制问题,提出了一种基于操作周期和运动周期的增量式关节角人机运动映射方法。使用Kinect传感器采集人体关节点坐标数据并使用空间向量法计算关节角,根据关节角增量及手势命令计算得到机械臂关节角。为解决关节坐标数据的抖动与失真问题,分析了Kinect对不同关节点采集的数据精度的关系,并给出一种限幅平滑滤波算法。结合上述结果,提出对操作周期进行分段的方法,并给出了优化后的体感控制算法。最后,搭建了空间机械臂体感控制的仿真试验平台,在Unity中搭建仿真试验场景,经体感控制下的空间机械臂运动试验验证了所提出方法的可行性。

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