作者：刘海洋,李一波 单位：北京航空航天大学 出版：《单片机与嵌入式系统应用》2019年第08期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDPJY2019080180 DOC编号：DOCDPJY2019080189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 以STM32F103处理器作为机械臂系统控制核心，结合MPU9250、肌电信号传感器、四自由度机械臂等元件，基于FreeRTOS操作系统进行了系统硬件和软件的设计，完成了包括信号收集、数据处理、机械臂控制、实时显示等任务，实现了机械臂实时模拟人体关节动作和辅助人体长时间携带重物的功能。该系统具有原理清晰、操作方便、时效性强等优点，控制方式更符合人的行为习惯，具有较高的实用价值。

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