作者：郭剑鹏,仲志丹,丁英杰,苗磊,凌远坤 单位：黑龙江省科普事业中心 出版：《科学技术创新》2018年第13期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHLKX2018130330 DOC编号：DOCHLKX2018130339 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文介绍了一种成本低廉但是效果出色的避障小车设计方案。小车采用后轮驱动转向于一体的方式，用两个直流电机分别为两轮提供独立的动力，通过在轮子内侧布置减速齿轮组来使转速降到合适的范围。本方案采用微型激光传感器探测与障碍物的距离，通过后轮两个电机的转速差实现小车的避障功能。选用Arduino单片机作为控制中心，通过PID控制算法平衡电机本身差异引起的转速不同步以及地形倾斜造成的小车跑偏问题。最终我们搭建了实验赛道，验证了本方案具有出色的避障效果。

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