《基于不确定信息的移动机器人地图创建研究进展》PDF+DOC

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2. 《一种基于声纳信息的地图创建方法》PDF+DOC 地图创建是实现机器人在未知环境中自主导航的关键。该文对移动机器人在地图创建中所收集的不确定传感信息进行研究，分析声纳传感器的散射和镜面反射特性，提出一种改进的概率栅格的地图创建方法。该方法将距离信任因子引入到声纳传感器模型。利用该模型，实现移动机器人的自主地图创建，并有效地减少由于声纳传感器所引起的......
3. 《基于有限资源的微小型多机器人协同避障策略》PDF+DOC 为实现由低成本、资源有限、小体积机器人组成的多机器人系统在未知环境中的自主运动，设计一种基于简单传感器的相对定位系统，通过融合扩展卡尔曼滤波与运动补偿算法为机器人提供相邻机器人或者障碍物的相对位置信息。基于“领航者-跟随者”编队结构与机器人局部感知，实现微小型多机器人在未知障碍环境下的队形保持与队形......
4. 《基于WLAN的多机器人信息交互与行为协调》PDF+DOC 主要描述了一个基于WLAN的多机器人信息交互网络以及基于行为的多机器人协调避障策略 .简要介绍了无线局域网技术、网络的结构、采用的通信协议、通信内容和通信部分的软件实现 .接着实现了基于网络的多机器人信息共享 ，并在此基础上设计了基于行为的多机器人协调避障策略 .实验结果证明了上述方法的有效性...
5. 《基于声纳的移动机器人环境建图的设计与实现》PDF+DOC 针对未知环境中声纳传感器定位与地图创建时传感数据不确定性高、可靠性低的问题，提出了一种新的室内环境建图方法。该方法建立容忍函数以判断噪声和镜面反射，同时借鉴了Arc-Transversal Median Algo-rithm的思想和栅格概率估计并采用贝叶斯法则进行两次数据融合以减小声纳传感器信息的不......
6. 《基于主动探测的室内未知环境下移动机器人地图创建算法》PDF+DOC 主要研究室内未知环境下移动机器人基于超声波传感器的地图创建问题.针对超声波传感器角分辨率低、可能发生镜面反射等固有缺陷，通过分析相邻传感器信息间的相互关系建立精确的局部环境模型，并以此为基础提出一种用于地图创建的主动探测策略.利用移动机器人在室内环境下进行地图创建实验，并将实验结果与其他常用的基于超......
7. 《A*算法在移动机器人自学习中的使用》PDF+DOC 通过让移动机器人在未知环境下的自学习过程来得到环境地图，然后利用A*算法进行最优路径规划，并选取路径中的关键节点传给移动机器人，移动机器人就可以根据这些节点自主运行。通过移动机器人自主运行实验，可以看出其运行效果良好。...
8. 《移动机器人的同时定位和地图创建方法》PDF+DOC 通过声纳传感器实时地创建和修正地图，局部地图是基于栅格的概率模型：工作环境被划分成栅格，每一个栅格赋一个值，标识栅格中有障碍物的概率.地图应用哈夫变换创建，定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现.使用Pioneer2移动机器人在实际的室内环境中的实验，验证了该方法的可行性。...
9. 《滚动窗口局部路径规划在未知环境中的应用》PDF+DOC 为了实现未知复杂环境下机器人的局部路径规划，提出了一种新的局部路径规划方法，使机器人自主探测周边障碍物情况。通过滚动窗口计算局部目标等途径进行路径规划，从而实现机器人无碰撞到达全局目标点。该方法可以使机器人在未知复杂环境中较快较好地进行路径规划。仿真试验表明该方法具有可行性、有效性和实时性。...
10. 《基于S3C2410的超声波避障系统设计》PDF+DOC 通过设计基于S3C2410+Linux系统的移动机器人平台未知环境下的避障导航系统。介绍了新型超声波传感器的工作原理以及机器人平台整个软件实现流程，并结合开发的超声波驱动程序实现了机器人的避障功能。...