作者：张立勋,李立勇,陆海军,谭定忠 单位：中国科学院光电技术研究所;中国光学学会 出版：《光电工程》2000年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGDGC2000020120 DOC编号：DOCGDGC2000020129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为实现机械手对易碎物品的无损伤抓取 ，要求机械手具有滑觉检测功能。本文设计了一种光电式滑觉传感器 ，它由红外光电器件和一个具有反射镜面的弹性体组成。当物体有相对滑动时会引起反射镜面的振动 ，由此引起光电传感器的输出信号发生变化。对传感器信号进行一定的数学处理 ，就可以判别物体的相对滑动。本文通过实验分析 ，建立了滑动程序判别模型 ，利用这个模型在电液伺服机械手上实现了对鸡蛋等易碎物品的无损伤抓取

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