作者：尚振东,王恒迪,马伟,毛晓波 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2005年第02期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2005020050 DOC编号：DOCCGQJ2005020059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 光电滑觉传感器是利用光电效应原理，将机械的滑动通过光信号转换为电信号加以检测。光电滑觉传感器的实时性与传感器对滑动程度的判别模式直接相关。通过分析典型的滑动信号，对比传统的滑动程度判别模式，提出了一种新的高实时性滑动程度判别模式，即根据滑动信号单个波形和时间轴包围面积，与滑动信号最大值和波形所占时间乘积的比值大小来判断滑动程度。经试验验证：当上述比值小于25%时，被抓物体与机械手间没有相对滑动。

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