作者:麻亮,纪军红,强文义,傅佩琛 单位:东北大学 出版:《控制与决策》2000年第06期 页数:4页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFKZYC2000060240 DOC编号:DOCKZYC2000060249 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 双足机器人动态行走时 ,零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差。利用机器人力矩传感器的输出信号 ,结合动力学算法实时计算零力矩点的位置 ,并利用基于模糊逻辑的步态调整算法修正踝关节处的 4个关节角 ,以达到降低零力矩点位置误差 ,提高系统动态行走稳定性的目的。仿真和实验证实了该算法的有效性。

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