作者:袁曾任,高明 单位:中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版:《机器人》2000年第02期 页数:8页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJQRR2000020000 DOC编号:DOCJQRR2000020009 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 本文提出了基于超声传感器的信息 ,将改进的栅格和回归预测法结合起来 ,应用于具有静态和动态障碍物的动态环境中 ,移动机器人 THMR- 的导航和避碰的一种新方法 .对栅格法的改进就是以障碍物为单位记录信息量 ,结果比原来以栅格为单位记录的信息量少得多 ,克服了栅格法中存在环境信息存储量大的问题 ,提高了实时性 .对回归预测法也作了改进 ,并把它们结合起来 ,在求得最佳候选扇区后 ,使移动机器人躲避了静态和动态障碍物 ,实现了导航 ,最终到达目标 .通过三种仿真实验 ,结果表明作者提出的方法是正确和有效的

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