作者：刘志刚,方勇,陈康宁,林志航 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》1999年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR904.0060 DOC编号：DOCJQRR904.0069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 建立了视觉传感器仿射坐标系，在给出仿射坐标系与ＣＭＭ坐标系初始转换矩阵的条件下用函数逼近方法拟合出视觉传感器映射关系，并在此基础上采用基于目标特征点的优化算法来反复修正仿射坐标系与ＣＭＭ坐标系之间的转换关系，使坐标转换矩阵估计参数收敛于最小二乘意义下的最优值，实现了视觉传感器建模及其与ＣＭＭ的集成．本文最后给出了标定实验结果

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