作者：李标,潘海鸿,陈琳,毛汉领 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2015年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2015110270 DOC编号：DOCJSYZ2015110279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现基于多传感器技术的机器人末端姿态的精确检测，通过对多传感器数据融合算法进行研究，提出构建基于九轴无线姿态传感器(LPMS-B)及相关数据融合算法的检测方法。该方法首先提出一种改进的高斯牛顿算法(IGN)实现了对加速度计和磁强计采集的数据的姿态四元数寻优估计，其次，通过更新的四元数算法对陀螺仪采集的数据求取四元数，最后，将改进的高斯牛顿算法和更新的四元数算法得到的四元数进行互补滤波，求取精度更高的四元数，解算出姿态角，并在OTC机器人平台上进行试验。试验研究结果表明，该检测方法使得姿态检测精度相比于四元数法、卡尔曼滤波和实际测量值有着较大的提高，能更准确的获得机器人末端精度。

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