作者：余峰,陈新元 单位：沈阳仪表科学研究院有限公司 出版：《仪表技术与传感器》2020年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYBJS2020010190 DOC编号：DOCYBJS2020010199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 柔性机械臂在竖直平面内受重力作用会发生弹性变形，严重影响臂架末端定位精度，采用变形补偿末端位置反馈控制需要检测柔性臂变形后姿态和末端位置。根据假设模态法小变形理论，提出一种基于应变传感器、正交编码器和姿态传感器的低成本测量方法，采集数据并计算得到柔性臂变形后姿态及末端竖直方向变形量。搭建了两自由度柔性机械臂实验系统，对提出的测量方法进行验证。结果表明该测量方法可较为准确地测量柔性臂变形姿态，实验中臂末端竖直方向绝对变形量达8.4 cm，相对于臂长变形为9.5%，测量计算误差为7%，满足柔性臂控制时的测量精度要求。

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