作者：张磊,郭木河,何克忠 单位：清华大学 出版：《清华大学学报(自然科学版)》1995年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQHXB505.0070 DOC编号：DOCQHXB505.0079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文研究了四轮结构汽车的车体动力学模型，包括运动模型、方向系统模型和速度系统模型，根据室外移动机器人的研究的特点，设计并实现了室外移动机器人仿真试验系统。该系统在设计上完全采用真实的接口，车体模型仿真真实车辆，使得上层算法程序能够“透明”地控制仿真车体而不作特别的区分。该系统采用面向对象的设计方法，有较好的扩充性，能够适用于各种车体模型。实验证明，该系统仿真结果可信度高，与实际结果吻合度好，做到了实时仿真，为移动机器人的研究提供了灵活方便的试验平台，起到了积极的作用。

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