《水下机器人自适应卡尔曼滤波技术研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《一类载人潜水器的导航技术研究》PDF+DOC 介绍了一类载人潜水器导航系统的组成，接着阐述了基于工业以太网的信息采集模块.由于载人潜水器动力学模型存在未建模扰动以及各种传感器存在不同程度的误差，需要采用卡尔曼滤波器(KF)等方法进行数据滤波，最后将滤波后的数据用于该类载人潜水器的导航研究.半物理仿真平台结果表明，载人潜水器的导航精度得到了大幅度......
2. 《改进自适应卡尔曼滤波的拖拉机驱动轮滑转率估计》PDF+DOC 针对拖拉机驱动轮滑转率估计中存在的精度低和实时性差等问题，建立了拖拉机滑转率测量系统的模型。对传统Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法，从计算步骤简化和噪声估计简化两方面进行了改进，编写了MATLAB程序并与多种算法进行了对比分析。仿真结果表明：改进的变结构Sage-Husa自适应数据融合算法能估......
3. 《基于全局状态估计的多传感器加权数据融合算法》PDF+DOC 自学习最小二乘加权数据融合算法已被广泛地应用于融合多传感器系统中的量测信息。但是，通过深入的理论分析和实验仿真发现，自学习最小二乘加权数据融合算法在进行双传感器数据融合时具有较差的融合精度，同时该算法还具有较差的抗干扰性及稳定性。基于以上研究结果，提出了一种基于全局状态估计的多传感器加权数据融合算法......
4. 《基于EKF的无人潜航器航位推算算法》PDF+DOC 为了解决传感器的安装角偏离误差以及量测误差导致的无人潜航器(AUV)在水下自主航行时不能满足长时间导航定位的要求，对航位推算算法进行了研究.针对AUV在高纬度、长时间航行中曲率半径的变化，采用地球参考椭球体作为地球几何形状的数学描述；针对数据滤波实时性的要求，基于扩展卡尔曼滤波(EKF)对卫星导航系......
5. 《基于DSP的水下机器人组合导航系统设计》PDF+DOC 以实际科研项目为背景，研究了基于DSP+单片机主从式双CPU结构的组合导航系统，可以兼顾导航系统数据I/O功能和运算功能，并且实现两者合理的分配。单片机实现外部多传感器的数据采集，DSP对所采集的数据进行数据运算和处理，同时采用双口RAM共享数据的方式保证双CPU间高速的数据通信。最后通过跑车实验，......
6. 《基于传感器网络的远程状态估计》PDF+DOC 针对传感器网络中的远程状态估计，提出一种多传感器切换的卡尔曼滤波器.通过分析估计误差的统计特性，证明估计误差的协方差具有边界，采用线性矩阵不等式的形式给出了边界的收敛条件.研究测量数据丢失对估计器性能的影响，使用临界到达概率作为估计器的稳定性判据，得到采用线性矩阵不等式求解临界到达概率的方法.数值仿......
7. 《基于VxWorks的水下机器人嵌入式导航系统的研究》PDF+DOC 构建了基于VxWorks嵌入式操作系统的智能水下机器人组合导航系统，详细阐述了水下机器人导航系统软、硬件体系结构.硬件采用基于PC104总线的多板卡嵌入式系统，导航系统核心处理器采用Intel公司的PIIX-4芯片处理器以及VxWorks实时嵌入式操作系统.文中还详细阐述了导航系统软件信息流程、数据......
8. 《基于遗传算法的卡尔曼滤波器水下机器人信号处理方法》PDF+DOC 水下机器人的传感器信号受环境影响较大，数据滤波一直是机器人控制的核心问题之一。该文在卡尔曼滤波的基础上，引入遗传算法，对卡尔曼滤波方法进行改进，提出基于遗传算法优化的卡尔曼滤波器模型，从而提高水下机器人测量数据的精度，降低系统噪声和量测噪声所带来的误差。OUTLAND1000水下机器人罗经传感器的水......
9. 《卡尔曼滤波在跟踪雷达伺服系统数据预处理中的应用及仿真》PDF+DOC 简述了雷达伺服系统工作流程，分析了卡尔曼滤波在跟踪雷达伺服系统数据预处理中的应用及仿真结果。...
10. 《自适应扩展卡尔曼滤波在卫星姿态确定系统中的应用》PDF+DOC 扩展卡尔曼滤波(以下简称EKF)算法应用于卫星姿态确定系统时需要已知精确的系统模型及过程噪声和观测噪声统计特性，并有计算量过大的问题。本文在EKF算法中加入噪声观测器，构成自适应扩展卡尔曼滤波算法(Adaptive Extended Kalman Filter，以下简称AEKF)，使系统能够在传感器......