作者:罗卫军,罗勃,曾祎,武丽,朱玉玉 单位:西安市三才科技实业有限公司 出版:《电子设计工程》2013年第13期 页数:3页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFGWDZ2013130370 DOC编号:DOCGWDZ2013130379 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 文中以第七届“飞思卡尔”杯大学生智能车竞赛为背景,以飞思卡尔MC9S12XS128单片机为核心,设计了一种自平衡巡线智能车系统。本设计基于倒立摆的动力学模型,经过卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计的输出信号进行处理得到智能车的角速度和倾角,再通过PID运算处理后的输出控制智能车的平衡、前进和转向。实验及实际比赛表明,本智能车系统可稳定运行,具有速度快,转向灵活,抗干扰性强的特点。

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