作者：张元飞,刘伊威,金明河,刘宏 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2012年第01期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2012010050 DOC编号：DOCJQRR2012010059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了对连杆空间力矩传感器进行动态补偿，提出了适用于求取串联机器人任意连杆中任意一点处所受的内力和内力矩的算法.该算法采用连杆假想截断原理利用牛顿-欧拉方程推导而出.推导过程综合考虑了串联机器人是否处于静态以及末端是否受外力作用的情况，以及串联机器人的关节是否是回转关节的情况.然后利用该算法计算动态补偿值，构建了基于连杆力矩传感器动态补偿的笛卡儿阻抗控制器.最后在HIT/DLR Hand II五指灵巧手上进行了实验验证.实验结果一方面验证了该算法的有效性，另一方面也验证了本文所构建的笛卡儿阻抗控制器的有效性。

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