作者：肖尧,阮晓钢,朱晓庆,黄静,董鹏飞 单位：北京工业大学 出版：《北京工业大学学报》2019年第06期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJGD2019060010 DOC编号：DOCBJGD2019060019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《移动机器人动态环境下目标跟踪异构传感器一致性观测方法》PDF+DOC2015年第06期 伍明,李琳琳,魏振华,汪洪桥 《鲁棒的非线性优化的立体视觉-惯导SLAM》PDF+DOC2018年第06期 林辉灿,吕强,王国胜,卫恒,梁冰 《基于单目视觉的移动机器人SLAM系统构建》PDF+DOC2019年第01期 邓明华,陈云红,王晶晶 《视觉SLAM系统分析》PDF+DOC2018年第19期 揭云飞,王峰,智凯旋,熊超伟,李学易 《惯导-视觉SLAM技术综述》PDF+DOC 杨梦佳 《基于RGB-D相机的SLAM技术研究综述》PDF+DOC2019年第07期 陈世浪,吴俊君 《基于图像的相机定位技术综述》PDF+DOC2019年第02期 吴毅红 《基于VL-SLAM的无GPS自动驾驶系统研究》PDF+DOC2019年第03期 陈平,张少将,朱强,张庆余,余楚礼 《基于PreScan平台的单目视觉测距方法研究与虚拟试验》PDF+DOC2013年第12期 季昊成,魏民祥,李浩,李小龙,张开友 《立体视觉传感器的一种灵活靶标新标定方法》PDF+DOC2013年第03期 刘震,尚砚娜

    • 针对动态曝光单目视觉惯导系统时间戳不同步的问题，提出了一种时间戳延迟估计方法.首先，分析传感器曝光时间、内部数据处理、滤波和数据传输等不同因素产生的时间延迟，并在此基础上建立动态曝光时间戳延迟模型；其次，基于B-样条曲线拟合和互相关方法得到延迟时间的粗略估计，然后使用非线性优化方法对构造的目标函数进行优化以得到不同曝光时间对应的时间戳延迟精确估计；最后，基于最小二乘方法，使用所建立的延迟模型对上一步的延迟估计结果进行拟合得到模型的参数估计.实际物理实验结果表明，所提出的动态曝光时间戳延迟模型与实际物理硬件延迟特性相符，并且通过所提出模型对时间戳延迟进行估计和补偿后可以提高视觉惯性里程计的估计精度，从而为基于视觉的定位、建图、导航及路径规划提供更精确的数据支持。

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