作者：张垚,鲜斌,于琰平,赵勃 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2012年第11期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2012110250 DOC编号：DOCYQXB2012110259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 四旋翼无人机的飞行控制是当前无人机研究领域的一个热点，目前的控制设计多采用MATLAB/Simulink进行数值仿真验证，仿真环境中较少考虑机载设备的作用。而在无人机原型开发过程中，又多采用现场调试的方法，不易快速更改控制算法及参数。为提高飞行控制算法开发时的效率，设计并实现了一种四旋翼无人机可视化半实物仿真平台。利用MATLAB实时视窗系统搭建了平台的主框架，将四旋翼无人机的惯性导航传感器及电机控制系统融入平台之中。并且利用了开源飞行模拟软件FlightGear，及对虚拟地球仪软件Google Earth的二次开发，为仿真平台增添了无人机位置、姿态以及航迹的三维可视化显示功能。实验结果表明，该平台运行稳定可靠。

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