《基于行为优先与模糊控制的移动机器人导航》PDF+DOC

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2. 《未知环境下移动机器人路径规划方法》PDF+DOC 路径规划是研究自主移动机器人技术中的一个重要领域，一般地可分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划两种类型.对未知环境下移动机器人路径规划的方法和发展现状进行了总结，指出了各种方法的优点与不足.最后对移动机器人路径规划的发展趋势进行了分析。...
3. 《模糊神经网络数据融合在移动机器人导航中的应用》PDF+DOC 提出一种基于模糊神经网络的多传感器数据融合方法，并将其用于自主移动机器人的导航避障。采用BP神经网络作为基体，将模糊技术和神经网络有机结合组成模糊神经网络控制系统，实现了模糊规则自动提取及模糊隶属度函数的自动生成。实验表明该方法可实现机器人的安全避障。...
4. 《未知环境中移动机器人实时导航与避障的分层模糊控制》PDF+DOC 为了解决单模糊控制器的“规则库爆炸”问题，设计了一种分层的模糊控制器，用于指导移动机器人通过未知环境到达指定的目标点.控制器根据8个超声传感器的信息和目标相对于机器人的方位确定机器人的运动.首先，每个超声传感器的信息被输入到危险度模糊控制器(DFC)中，产生关于周围环境中障碍物危险度的模糊向量.这些......
5. 《基于模糊控制的移动机器人路径规划》PDF+DOC 针对复杂环境下移动机器人路径规划的问题，设计了一种模糊控制算法。利用传感器获得障碍物信息及目标信息，通过模糊控制器控制移动机器人左右驱动轮的速度，实现机器人直走或者转弯，从而规划出一条合理路径。仿真结果表明了该算法用于移动机器人路径规划的可行性、有效性。...
6. 《一种动态未知环境中自主机器人的导航方法》PDF+DOC 提出一种动态未知环境中机器人自主导航方法，利用少量的人类辅助避免了繁琐的地图描述.该方法分两个阶段：用户引导阶段和自主导航阶段.在用户引导阶段，利用多种传感器信息融合生成局部环境的粗略的极坐标地图，利用它可以得到全局地图，还给出了消除传感器数据误差的方法；在自主导航阶段，利用引导阶段得到的地图在动态......
7. 《基于未知环境下多目标点的移动机器人避障规划算法研究》PDF+DOC 提出了虚拟力场法(VFF)与遗传算法(GA)相结合来实现未知环境下多目标点的移动机器人避障规划。此方法采用遗传算法规划出目标点的最优路径，在遍历每一个目标点的过程中，依据超声波传感器获取环境信息，采用虚拟力场法进行避障。该方法有效地解决了未知环境下多目标点的避障规划问题。...
8. 《模糊控制策略在避碰运动系统中的应用》PDF+DOC 目前多机器人避碰运动已经被广泛研究，其控制策略也多种多样。主要解决基于全景视觉传感器的多机器人多目标系统中机器人之间以及机器人和静态障碍物之间的避碰问题，提出了单个自主运动机器人的结构模型、自主机器人周围物体的态势模型以及移动机器人动态速度的快速检测方法。机器人的运动决策采用基于Step-Forwa......
9. 《基于行为的移动机器人避障系统的设计》PDF+DOC 随着机器人应用范围的不断扩展，机器人所面临的工作环境也越来越复杂，多数是未知的、动态的和非结构化的。通过对基于行为的机器人控制技术的研究，提出了一种实用的自主移动机器人智能避障控制方案，阐述了其具体实现技术；将基于行为的控制技术融合进模糊控制的思想中，使移动机器人的行为通过运用模糊控制和基于优先度的......
10. 《基于分层模糊控制的机器人局部路径规划研究》PDF+DOC 论述了未知环境下移动机器人的局部路径规划。对模糊控制器，如果输入量较多导致模糊规则数目太大，则采用分层模糊控制器。详细介绍了分层模糊控制器的设计，包括输入输出变量的模糊化以及隶属函数的确定、模糊规则的设计、推理方法的设计以及解模糊化的方法，并给出了局部路径规划的仿真结果。仿真结果验证了分层模糊控制器......