作者：钱堃,马旭东,戴先中,房芳 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2011年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2011060160 DOC编号：DOCJQRR2011060169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《未知环境中移动机器人SLAM问题的研究进展》PDF+DOC2005年第03期 贺伟,梁昔明 《基于激光传感器的移动机器人地图创建研究》PDF+DOC2012年第03期 彭晟远,吴怀宇,闫贺,时也 《测距式传感器同时定位与地图创建综述》PDF+DOC2015年第05期 刘建华,刘华平,杨建国,高蒙,孙富春 《自然导航在AGV中的应用》PDF+DOC2016年第12期 汪威,吴耀华,陈云霞 《基于扩展卡尔曼滤波算法的SLAM问题分析》PDF+DOC2020年第11期 林志东 《基于信息融合的同时定位与地图创建研究》PDF+DOC2004年第05期 罗荣华,洪炳镕 《基于多传感器融合的移动机器人SLAM》PDF+DOC2012年第04期 李金良,孙友霞,谷明霞,姜雪 《基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC2010年第01期 涂刚毅,金世俊,祝雪芬,宋爱国 《基于稀疏化的快速扩展信息滤波SLAM算法》PDF+DOC2008年第03期 董海巍,陈卫东 《基于多源融合式SLAM的机器人三维环境建模》PDF+DOC2015年第03期 李秀智,贾松敏

    • 针对大规模环境下障碍物、环境传感器、移动机器人自身位姿均未知的情况，提出层次化机器人同时定位与空间级联地图创建(SLAM)方法.首先建立子地图与拓扑节点两层结构环境模型，然后利用环境传感器感知信息辅助子地图局部坐标框架的在线创建和更新，同时在拓扑结构创建过程中，利用coupling summation公式推算节点间相对坐标关系.在机器人轨迹闭合检测的基础上，引入加权扫描匹配法和松弛法对拓扑结构进行优化，确保地图的全局一致性.实验验证了该方法的可行性与有效性。

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