作者：李秀智,贾松敏 单位：北京理工大学 出版：《北京理工大学学报》2015年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJLG2015030090 DOC编号：DOCBJLG2015030099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为有效处理移动机器人三维环境地图创建过程的不确定误差，提高所建地图的准确性、完整性和一致性，本文提出了一种基于传感器信息融合和Rao-Blackwellised粒子滤波(RBPF)的移动机器人三维同时定位与地图创建(SLAM)方法.在建立传感器不确定性概率模型的基础上，通过贝叶斯滤波实现传感器数据的去噪，将激光与视觉传感器获取的环境信息在一定的规则下融合，在SLAM框架下实现具有纹理映射的三维环境地图创建.实验结果表明所用方法的有效性.多源融合式自主SLAM提供了更为丰富、完备、准确的环境模型。

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