《自然导航在AGV中的应用》PDF+DOC

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2. 《无人作战平台的同步定位与地图创建研究》PDF+DOC 针对无人作战平台存在着对通信链路高度依赖的问题，重点研究无人作战平台导航控制中的同步定位与地图创建技术。论文针对无人作战平台的同步定位与地图创建问题，采用扩展卡尔曼滤波来对无人作战平台位置和地图特征位置进行联合估计，完成了基于扩展卡尔曼滤波的同步定位与地图创建的预测。最后通过仿真验证了该预测模型的准......
3. 《移动机器人地面目标导航定位仿真研究》PDF+DOC 移动机器人地面目标定位是机器人导航的首要问题，目的是确定机器人在未知环境运动过程中其自身的位姿。针对传统的基于内部传感器的航迹推算法定位误差随时间累积增大的缺点，提出一种组合定位的改进算法。上述方法综合利用了内部传感器的航迹推算法和基于外部传感器的外部信息获取相结合，用外部传感器探索环境获取有效信息......
4. 《未知环境中移动机器人SLAM问题的研究进展》PDF+DOC 移动机器人的定位与地图创建是机器人研究中一个基础且重要的问题。本文对该领域的最新进展进行了综述，特别侧重于未知环境中机器人并发定位与地图创建(SLAM)问题；比较详细地分析了地图表示方法、定位和环境特征的提取、不确定信息的表示和处理等关键技术；同时对几种典型的SLAM方法进行了介绍；阐述了移动机器人......
5. 《基于激光传感器的移动机器人地图创建研究》PDF+DOC 主要研究了室内自主移动机器人基于激光传感器在未知环境下的地图创建的问题。分析了目前地图创建的方法，采用一种分层聚类的方法从原始激光测量数据中提取直线特征，并计算直线特征参数的方差矩阵，最后通过Matlab仿真以及在带有激光型号为lms200的MT-r机器人进行物理实验验证了其可行性。结果所得为机器人......
6. 《移动机器人SLAM问题的研究》PDF+DOC 针对移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)的问题，就扩展卡尔曼(EKF)算法所存在的缺陷即不适合大范围环境及密集环境等特征数量较大的场合，提出了一种改进的EKF-SLAM算法；它在扩展卡尔曼(EKF)算法上采用Rao-Blackwellise的分解思想-分解估计构架，将SLAM问题分解为路径估计和......
7. 《惯导-视觉SLAM技术综述》PDF+DOC 惯导-视觉SLAM指将惯性传感器所测数据与视觉传感器所获图像数据进行融合实现同时定位与建图的过程，惯导-视觉SLAM现成为视觉SLAM进行多传感器融合研究的热点。本文对视觉SLAM技术、惯性导航技术和惯导-视觉SLAM进行了介绍，探讨了惯导-视觉SLAM的发展动向与发展趋势。...
8. 《基于图优化的二维激光SLAM研究》PDF+DOC 现有的激光SLAM算法存在计算量大，难以完成回环等问题。该文基于激光传感数据与图优化理论，提出了一种新的SLAM算法。该算法采用体素滤波优化激光传感器的数据量，根据数据匹配程度建立子地图，然后以移动机器人的位姿为顶点，以观测数据为边建立图。根据图优化理论求解出误差最小的位姿，以此调整子地图的拼接效果......
9. 《基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建》PDF+DOC 研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法，提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建，用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析，得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性。...
10. 《可变形机器人在线同步定位与地图创建系统的设计与实现》PDF+DOC 本文针对室内复杂环境或废墟环境的特点，根据变形机器人的结构特点和运动特性，设计并实现在线同步定位与地图创建系统。同步定位与地图创建系统由环境信息获取子系统、机器人状态信息获取子系统、定位和地图在线更新子系统三部分组成。基于扩展卡尔曼滤波原理进行环境数据信息的估算处理，实现环境地图的在线创建和更新。最......