作者：毛志伟,潘际銮,张华 单位：中国机械工程学会 出版：《中国机械工程》2010年第17期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGJX2010170070 DOC编号：DOCZGJX2010170079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对大型结构件中狭小空间角焊缝焊接，提出了一种基于旋转电弧传感的新型移动焊接机器人系统。系统包括轮式移动本体、二维运动平台、旋转电弧传感器和超声传感器；系统采用二级跟踪策略——机器人本体粗跟踪和二维运动平台精确跟踪，采用旋转电弧传感器作为焊缝跟踪传感器，采用超声传感器作为避障传感器；建立了运动学模型，设计了参数自调整模糊控制器。实验表明该机器人系统能实现小空间中大折角角焊缝的自动焊接。

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