作者：江航,杨晓非,江汉红 单位：中国舰船研究院;中国船舶信息中心 出版：《舰船科学技术》2010年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCKX2010090070 DOC编号：DOCJCKX2010090079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 探讨了机器人在船舶钢甲板表面蠕动爬行的电磁吸附机理，设计了蠕动爬行机器人的机械结构，研制了机器人蠕动爬行控制器系统，介绍了船舶吸附式蠕动探测维修机器人原理样机。该机器人可背负电视探头与机械手等功能装置，在竖直、倒置和倾斜的船舶钢甲板表面蠕动爬行。加装2自由度视频、超声探头和多自由度喷涂(或维修)机械手，可对舰船甲板表面进行喷涂(或探测与维修)。机器人载体尺寸561 mm&#215；90 mm&#215；50 mm，总重7.5 kg，共分2节，第1节长223 mm，第2节长258 mm，2节连接杆长80 mm。

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