作者：朱晓华,田松亚,史如森,文芳,顾海涛 单位：中国光学学会 出版：《光学学报》2009年第12期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXXB2009120370 DOC编号：DOCGXXB2009120379 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 采用直线跟踪加斜线插补的方法焊接集装箱波纹板的折线焊缝，其关键是折弯点的检测。设计了一种能检测波纹板折线位置的激光传感器，前置于焊枪的该传感器采用主动激光光源照射波纹板表面，漫反射光线通过限位孔后照射到线阵CCD上，通过计算曝光宽度获得光斑到CCD的距离。在检测波纹板折线位置时采用最小二乘法，回归直线段和折线段的直线方程，计算两条直线的交点，准确获取折弯点。对采样信号采用模板匹配的方法来减少波纹板表面状态对成像影响，经过实验证明该传感器的直线跟踪精度满足焊缝跟踪要求，折弯位置的检测误差在&#177；0.5 mm内，为集装箱波纹板自动焊接在折弯点焊枪姿态改变提供了有效的判据。

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